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The use of visual sensors may have high impact in robotic applications where it is required to measure the pose (position and orientation) and the visual features of objects moving in unstructured environments. In this paper, the problem of real-time estimation of the position and orientation of of multiple objects is considered. Special emphasis is devoted to the case when two or more objects overlap with respect to the visual system causing occlusion. The algorithm is based on the Kalman filtering and Binary Space Partition (BSP) tree representations of the objects geometry. The real-time implementation of the algorithm is experimentally tested for the case of visual tracking of two objects using two cameras.
Visual tracking of multiple objects using binary space partitioning trees
The use of visual sensors may have high impact in robotic applications where it is required to measure the pose (position and orientation) and the visual features of objects moving in unstructured environments. In this paper, the problem of real-time estimation of the position and orientation of of multiple objects is considered. Special emphasis is devoted to the case when two or more objects overlap with respect to the visual system causing occlusion. The algorithm is based on the Kalman filtering and Binary Space Partition (BSP) tree representations of the objects geometry. The real-time implementation of the algorithm is experimentally tested for the case of visual tracking of two objects using two cameras.
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/11563/22003
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simulazione ASN
Il report seguente simula gli indicatori relativi alla propria produzione scientifica in relazione alle soglie ASN 2021-2023 del proprio SC/SSD. Si ricorda che il superamento dei valori soglia (almeno 2 su 3) è requisito necessario ma non sufficiente al conseguimento dell'abilitazione. La simulazione si basa sui dati IRIS e sugli indicatori bibliometrici alla data indicata e non tiene conto di eventuali periodi di congedo obbligatorio, che in sede di domanda ASN danno diritto a incrementi percentuali dei valori. La simulazione può differire dall'esito di un’eventuale domanda ASN sia per errori di catalogazione e/o dati mancanti in IRIS, sia per la variabilità dei dati bibliometrici nel tempo. Si consideri che Anvur calcola i valori degli indicatori all'ultima data utile per la presentazione delle domande.
La presente simulazione è stata realizzata sulla base delle specifiche raccolte sul tavolo ER del Focus Group IRIS coordinato dall’Università di Modena e Reggio Emilia e delle regole riportate nel DM 589/2018 e allegata Tabella A. Cineca, l’Università di Modena e Reggio Emilia e il Focus Group IRIS non si assumono alcuna responsabilità in merito all’uso che il diretto interessato o terzi faranno della simulazione. Si specifica inoltre che la simulazione contiene calcoli effettuati con dati e algoritmi di pubblico dominio e deve quindi essere considerata come un mero ausilio al calcolo svolgibile manualmente o con strumenti equivalenti.